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In Urkunden des Klosters Arnsburg taucht der Name Steinheim erstmals im Jahre 1356 auf. Ältestes Kulturdenkmal ist der sogenannte Trinkbrunnen.
Der 1450 erbaute Turm der Katharinenkapelle blieb bei einem Großbrand im Jahre 1646 als einziges Bauwerk erhalten.
Der Wiederaufbau des Ortes nahm eine sehr lange Zeit in Anspruch. Im Jahre 1787 entstand die erste Schule.
Der in Richtung Trais-Horloff gelegene "Wingertsberg" ist heute ein beliebtes Wochenendgebiet.
Große Gemarkungsteile von Steinheim stehen unter Natur- beziehungsweise Landschaftsschutz.